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性能特点

本焊接机械手有下列主要特点：

1、大的焊接范⊙围

龙门式焊接机械手，为龙门架上配置机械手的结╲构形式，焊接范围取决于横梁跨度、纵向导轨长度及〒手臂垂直升降高度，可按用户∞要求，实现大幅面及较大高度的焊接；

2、焊接质★量稳定，焊接效』率高。

   焊接参数』如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采※用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求，因∏此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。

3、实时焊接参数可调节

   机器●人工作时，允许对如下运行参数的实时调节：焊枪行走速度、焊接电流、焊接电压、摆动的启闭控制、摆动的幅度、摆动〓的速度。在示教的时候，都会赋予这些参数一定的默认ξ　值。每当在机器人运行中，对这些参【数进行实时修正的时候，系统都将自动记录下修正后的数据，并将这些修正后的数据保存以作为下次的运行参◇数。

焊接轨迹原理

1、直线轨迹生成原理

 在示教直线轨迹时需要输入两个坐标点。假定这里已经示教了两〖点:A点、B点。在A点，通过各位置传感器的数据，计算出A点立体坐标值。同样在B点也可以计算※立体坐标值。采用一定的直线插补算法，就可以计算出在该直线上许多近乎连续的坐标点。这些坐标点︾就是焊接轨迹。再根据这⊙些坐标点给四个臂分配动作脉冲。

2、圆弧或弧线段轨迹生成原理

  在示教弧线时需要输入圆弧上的三个坐标点。假定这里已经示教了三个坐标点A点、B点、C点。先通过各位置传感器计算出这三点平面坐标。然后根据这三点平面坐标计→算由这三点产生的圆心坐标和♀半径。至此，已知圆心、半径、圆弧上的一起始点(A点)、圆弧上的一终止点(C点)，这样就可以使用一定的插补算法计算在这圆弧○上A点和C点之■间的近乎连续的许多坐标值。这些坐标点就是焊接轨迹。最后根据这些坐㊣标值，给四个臂分配动作脉冲。

3、复杂（空间）线段轨迹生成原理

  使用全程示教的输入方式输入轨迹。手动¤操纵焊枪的端部沿需要焊接的焊缝顺序移动至焊缝终点，通过在焊枪端部的信号采集装置，系统自动生成示教点轨迹◤，给各个臂分配动作脉冲。快速高效地实现了对象级示教编程。

设∩备主要技术参数

设备各运动轴功能及参数范围如下表所示